При оценке того, насколько справедливо учению киренаиков может быть приписан сократический характер, необходимо учитывать проблематичность выделения личных философских убеждений Сократа, известных лишь из вторичных источников. Как и прочие сократики, Аристипп, открыто признававший Сократа своим учителем и заявлявший, что он «пришёл к Сократу, поскольку нуждался в мудрости», заимствовал у него, прежде всего, не систему догматических убеждений, но метод философствования и общее представление о задачах философии. Следуя Сократу, Аристипп полагал, что человек должен «познать самого себя», приобрести путём беспредпосылочного и непредвзятого самоанализа правильное представление о благе, а затем реализовывать это представление в своих практических поступках. Сократический характер философии киренаиков проявляется в том, что теоретическое знание и практическое поведение в ней не разделяются и не противопоставляются, но рассматриваются в их внутреннем единстве: теоретические убеждения философа определяют его практическое поведение, однако, в свою очередь, находятся в обратной зависимости от практики, поскольку всякое теоретическое мышление ориентируется на практическое благо в качестве предельной цели человека и является оправданным лишь настолько, насколько служит достижению этой цели. Однако, руководствуясь сократическим методом, Аристипп и его последователи создали учение, отличающееся как от философских убеждений Сократа, так и от мнений представителей сократических школ. Признав, что единственной подлинной связью между человеком и миром являются человеческие восприятия как телесно-душевные претерпевания, киренаики стали оппонентами сократического рационализма и основоположниками философского гедонизма. Согласно Сексту Эмпирику и Луцию Аннею Сенеке, киренаики разделяли своё учение на пять отделов: 1) что следует избирать и чего следует избегать; 2) о претерпеваниях; 3) о поступках; 4) о причинах; 5) о достоверностях. Хотя киренаики считали, что все эти отделы составляют практическую философию (или этику), в действительности, как полагают современные исследователи, два последних отдела были посвящены теоретическому обоснованию гедонистической этики и предполагали обсуждение вопросов теории познания и онтологии; второй отдел соединял в себе теоретическую и практическую философию; первый и пятый отделы содержали собственно этическое учение. Фундаментальным положением всей теоретической философии киренаиков исследователи называют тезис, засвидетельствованный почти в идентичной форме у Цицерона, Секста Эмпирика, Плутарха, Диогена Лаэртского и в ряде других источников: лишь «претерпевания» человека обладают «собственной и неоспоримой очевидностью», вследствие чего «безошибочность» свойственна только прямо опирающимся на них мнениям и высказываниям. В используемой Цицероном и Секстом Эмпириком терминологии академического скепсиса это положение киренаиков объясняется через понятие «критерий истины» (judicium), т.е. принцип, позволяющий отделять истинное знание от ложного (см. в ст. Истина): для киренаиков непосредственно данные человеку собственные претерпевания являются единственным источником истинных суждений.