Стремление человека к наслаждению, согласно киренаикам, – это природное стремление; его естественность и врождённость каждый человек эмпирически познаёт на собственном опыте: «Доказательство того, что наслаждение есть цель, заключается в том факте, что мы, начиная с детства, непроизвольно привыкаем к нему, и что, когда оно случится, мы ни к чему другому не стремимся, и что мы ничего не стараемся так избегать, как его противоположности, страдания». Согласно киренаикам, все наслаждения как благо обладают одинаковой ценностью, хотя и отличаются по интенсивности их переживания; вследствие этого человек призван не искать недоступных ему наслаждений, но переживать те, которые ему доступны. У Аристиппа учение о наслаждении как о высшем благе формулировалось с помощью традиционного для греческой философии представления о счастье как об объекте стремлений человека; у более поздних киренаиков учение о счастье было соединено с учением о цели. Согласно Аристоклу из Месcены, Аристипп «открыто не высказывался о цели» и говорил лишь, «что суть счастья состоит в наслаждениях», тогда как Аристипп Младший «определил, что цель – жить в наслаждении». Многозначное греческое понятие «телос» первоначально обозначало у киренаиков не цель человеческой жизни и не цель в качестве предела стремлений, но цель как конкретный результат всякого акта. Согласно Диогену Лаэртскому, они утверждали, что «целью является частное наслаждение», т.е. в идеальном случае всякий акт человека должен в результате приводить к переживанию наслаждения. Наслаждение как единичный результат всегда ограничено во времени: хотя наслаждения могут быть весьма интенсивными и продолжительными, в силу их связи с телесным движением они не являются постоянным состоянием души. Напротив, счастье – это «совокупность», слагающаяся из частных наслаждений, присутствующих в душе; таким образом, чем больше единичных наслаждений человек переживает, тем больше он приближается к счастью. Каким образом киренаики мыслили эту совокупность, исследователям не вполне ясно: с одной стороны, они включали в неё «наслаждения прошлые и будущие», что предполагает признание некой ценности памяти о наслаждении; с другой стороны, они были убеждены, что память о наслаждении и предвкушение наслаждения сами по себе наслаждениями не являются, поскольку не связаны с претерпеваниями и лишены движения, которое «угасает с течением времени». Счастье в этом случае оказывается недостижимым идеалом, соединяющим все возможные наслаждения; мудрец стремится к нему, однако никогда не обладает им. Вследствие этого ученики Гегесия прямо заявляли, что «счастье совершенно невозможно». По мнению исследователей, одним из способов преодоления такого пессимизма стала разработка некоторыми киренаиками (Анникеридом, Феодором и их последователями) учения о «душевных наслаждениях», которые не порождаются телесными наслаждениями, но существуют независимо от них. Переработанные душой телесные наслаждения и чистые душевные наслаждения в этом случае образуют «радость» как длящееся состояние души, тождественное достигнутому счастью.