Иисус Навин изображён на иконе в праотеческом чине Благовещенского собора Московского Кремля (XVI в., врезка в доски XIX в.): полуфигура воина, в пластинчатых доспехах, без шлема, в алом плаще, с поднятым в правой руке мечом, т.е. подобно тому, как изображали архангела Михаила в сцене «Явления архангела Михаила Иисусу Навину». Сцена взятия Иерихона в виде отдельного сюжета известна по иконе конца XVI в. из собрания Алексея Сергеевича Уварова (Третьяковская галерея). Образ Иисуса Навина привлекал внимание художников проторенессанса и Возрождения. Особенности их трактовки сказались в композиции сцен, воспроизведённых, например, на клейме райских врат Лоренцо Гиберти для Флорентийского баптистерия (1425–1452 гг.), на фреске Беноццо Гоццоли в Кампосанто в Пизе (1469–1484 гг.), которые объединяют несколько сюжетных линий. Один из наиболее значимых циклов изображён на фреске лоджий Ватикана (мастерская Рафаэля, 1516–1518 гг.) и содержит композиции: «Переход через Иордан», «Падение Иерихона», «Битва при Гибеоне» и «Раздел земли обетованной». Среди наиболее известных циклов позднего времени, связанных с Иисусом Навином, – графические работы Гюстава Доре (1876 г.). В «Книге Иисуса Навина», как и в других местах Священного Писания, не содержится никаких указаний о её авторе. В иудейском предании авторство «Книги Иисуса Навина» не подвергается сомнению: в Талмуде говорится, что Иисус Навин написал свою книгу и восемь стихов Второзакония (34:5–12), а последние стихи «Книги Иисуса Навина» (Нав. 24:29–33) написали Елеазар и Финеес. В древней христианской церкви высказывались различные мнения относительно авторства книги. О её принадлежности Иисусу Навину высказывался Иероним Стридонский. Однако в написании отдельных разделов Иисусом Навином сомневались некоторые церковные писатели. Феодорит Кирский считал, что: «Писатель..., опасаясь, что кто-нибудь может не поверить этому сказанию (о битве под Гаваоном), говорит, что найдено это в древнем сочинении. Из этого становится видно, что книгу сию написал кто-либо другой из живших позднее, почерпнув это из другой книги». В «Синопсисе священных книг» (другое название: «Краткое обозрение Священного Писания Ветхого и Нового Завета»), приписываемом Афанасию Александрийскому, приводится следующее мнение: «Начиная с книги Навина и до книги Ездры, не все из них написаны теми людьми, чьими именами надписаны и о ком в них рассказывается, но написаны пророками, жившими во время тех описываемых событий... надписывается же «Иисус, сын Навин» потому, что… в ней содержится история и деяния Иисуса Навина, преемника Моисея».