Иисус Навин был преемником пророка Моисея в качестве предводителя израильского народа в период завоевания Ханаана. Происходил из колена Ефремова (Числ. 13:9), на что указывают его наследственный надел (Нав. 19:49–50), место погребения в Фамнаф-Сараи (Нав. 24:30) и перечень потомков в 1 Пар. 7:27. Первый раз Иисус Навин упоминается в Ветхом Завете при описании битвы израильтян, странствующих по Синайской пустыне, с амаликитянами при Рефидиме (Исх. 17:9–13); Иисус выступает по приказу Моисея в качестве предводителя израильского ополчения, которое сражалось с противником «до захождения солнца» и победило его. В Исх. 24:13 (ср.: Исх. 33:11; Нав. 1:1) Иисус Навин называется «служителем» пророка Моисея; он сопровождает пророка во время его восхождения на гору Синай (Исх. 24612). В сцене явления славы Божьей Моисею Иисус Навин хотя и не упоминается, но весь контекст этой главы предполагает, что он пробыл с пророком Моисеем «на горе сорок дней и сорок ночей» (Исх. 24:18). На это сопребывание с Моисеем указывает и Исх. 32:15–18, где рассказывается о схождении пророка с горы с каменными скрижалями в руках в сопровождении Иисуса Навина. В Исх. 33:11 сказано, что Иисус Навин «не отлучался от скинии», обустроенной пророком Моисеем за пределами стана, ради общения с Господом, а также чтобы узнать Его волю о народе. При этом неотступное пребывание Иисуса Навина около скинии, скорее, означает её охрану, что соответствует в целом образу Иисуса Навина-воина. Как полагают исследователи, на него была возложена военно-политическая власть в Израиле, но верховная власть, согласно повелению Божию, принадлежала первосвященнику Елеазару (Числ. 27:21). В книге явно просматривается типологический параллелизм фигур Моисея и Иисуса Навина. Как Моисей, так и Иисус получают задание непосредственно от Бога; оба шествуют впереди народа, выводя Израиль: первый – из Египта, второй – из пустыни; оба чудесным образом проводят народ через воду: первый – чрез Чермное море, второй – через Иордан; оба являются посредниками между Богом и народом: первый – при заключении завета, второй – при обновлении его; оба, наконец, перед смертью дают Израилю подробные наставления. Иисус Навин был выбран одним из 12 соглядатаев, которых Моисей послал в Ханаан, перед тем как начать его захват (Числ. 13:9). После возвращения в стан израильтян только Иисус Навин и Халев сохранили веру в то, что завоевание территории, которую они обследовали, возможно при поддержке Господа. За это они из всего поколения израильтян, вышедших из Египта, были удостоены войти в землю обетованную (Числ. 14:30). В Числ. 13:17, кроме того, сообщается, что пророк Моисей, выбирая тех, кого нужно послать «высмотреть землю», назвал «Осию, сына Навина, Иисусом».