Законы существования творения задаются действием Лиц Святой Троицы, которые у Фелисите Робера де Ламенне интерпретированы как персонификации трёх необходимых свойств Бога: силы (puissance), разума (intelligence) и жизни (vie). Считая, что отпадение творения от Бога с необходимостью предполагает последующее возвращение его к Богу, Фелисите Робер де Ламенне придерживался эсхатологического оптимизма и отвергал как учение о непобедимости зла, так и христианское представление о вечности адского наказания. Религию Фелисите Робер де Ламенне отождествлял с божественным законом, с «вечным законом человечества», с универсальным моральным порядком, которому человек обязан подчинять собственную индивидуальность. Религия, согласно Фелисите Роберу де Ламенне, не нуждается ни в церковной организации, ни в священнослужителях, ни в сверхъестественных таинствах, поскольку каждый человек имеет непосредственный доступ к Богу как представитель народа или человечества (humanité), коллективного носителя абсолютной истины. Во взглядах Фелисите Робера де Ламенне на религию и общество, представленных в поздних сочинениях, исследователи видят влияние идей Огюста Конта (1798–1857 гг.); так, Фелисите Робер де Ламенне писал о «божественном обществе» и утверждал, что отдельный человек обретает смысл своего бытия лишь в коллективном человечестве как «истинном существе». В последние годы жизни Фелисите Робер де Ламенне опубликовал собственный комментированный перевод Евангелия на французский язык («Nouveau Testament de N.-S. Jésus-Christ». Париж, 1851 г., два тома); в комментариях Фелисите Робер де Ламенне подчёркивал социальные аспекты христианства, объявляя сущностью учения Иисуса Христа установление межчеловеческого братства. Он также подготовил французский перевод «Божественной комедии» Данте Алигьери (1265–1321 гг.), изданный вскоре после его смерти. В обширном предисловии к переводу Фелисите Робер де Ламенне предложил интерпретацию духовной и идейной истории христианства; в отличие от прежних работ здесь он в жёстких выражениях осуждал средневековый католицизм, в котором христианство оказалось целиком подчинено земным интересам церкви, критиковал католический принцип безоговорочного послушания церкви как источник духовного порабощения и гонений на инакомыслящих, признавал положительное значение борьбы протестантизма против религиозных авторитета. Оставаясь верным своим убеждениям, Фелисите Робер де Ламенне перед смертью отказался примириться с католической церковью и принять последнее причастие из рук католического клирика. Согласно его завещанию, 1 марта 1854 г. Фелисите Робер де Ламенне был погребён в общей могиле на кладбище Пер-Лашез в Париже без совершения каких-либо католических обрядов.