Разрыв с католицизмом способствовал уточнению политической позиции Фелисите Робера де Ламенне; во второй половине 1830 гг. он сблизился с французскими республиканцами, демократами и умеренными социалистами, выступал с многочисленными статьями в либеральной прессе. В общественно-политических публикациях Фелисите Робер де Ламенне жёстко критиковал правительство короля Луи Филиппа I и поддерживавшей его крупной буржуазии, считая этот режим олигархическим, элитаристским, реакционным и коррупционным; деспотической власти монарха и буржуазного правительства он противопоставлял идеал народовластия и прямой демократии. Считая важной общественной силой мелкую буржуазию, Фелисите Робер де Ламенне призывал её «слиться с народом», поддержать народ в борьбе за гражданские права, в требованиях реформ, нацеленных на искоренение угнетения и неравенства, в заботе о повышении уровня жизни и материального благосостояния трудящихся. После публикации антиправительственного памфлета «Страна и правительство» («Le pays et le gouvernement». Париж, 1840 г.) Фелиситес Робер де Ламенне был привлечён к суду и приговорён к году тюремного заключения, которое он отбывал в тюрьме Сент-Пелажи в Париже (с 4 января 1841 г. по 3 января 1842 г.). В 1840 гг. Фелисите Робер де Ламенне излагал выработанную им программу «освобождения» народа в статьях, брошюрах и книгах. По его убеждению, духовной и идейной основой народной свободы может быть только религия, причём не церковный католицизм, а моральное христианство. Задачей религии Фелисите Робер де Ламенне объявлял воспитание и просвещение народа, привитие ему моральных идеалов любви, взаимопомощи, солидарности, гражданского долга, равенства, братства. В политическом отношении основой освобождения народа он признавал всеобщее избирательное право, которое могло отнять власть у крупной буржуазии и дать её народным представителям. Важнейшими средствами экономического освобождения народа Фелисите Робер де Ламенне считал доступный кредит и свободу ассоциаций, т.к. эти средства позволяют крестьянам и рабочим самим организовывать свой труд и пользоваться его результатами. Хотя Фелисите Робер де Ламенне соглашался с тем, что тяжёлое положение угнетённого народа даёт ему моральное право на протест и даже на восстание, он считал путь насильственной революции тупиковым и способным привести лишь к замене одной тирании другой; призывал народные массы воздействовать на власть путём объединения и мирного отстаивания собственных интересов, путём требования от властей гражданских свобод и реформ.