Почитание Милутина началось в Сербии практически сразу после его кончины. Святым его называет в грамоте 1324 г. уже Стефан Урош III. Около 1389 г. мощи Милутина были перенесены в монастырь Трепча, а около 1460 г. – в Софию, где были положены сначала в ротонде великомученика Георгия, а затем в храме Святой Недели (Кириакии), где (за исключением головы) находятся до настоящего времени. Благодаря нахождению мощей Милутина этот храм получил второе наименование – «Свети краль». Архиепископ Даниил II написал его пространное Житие (которое является самым большим по объёму в Житиях королей и сербских архиепископов). Посвящение Милутину храмов и монастырей в Средние века и раннее Новое время исследователям неизвестно. Первые известия о Милутине пришли на Русь в конце XIV или начале XV в. в уставных указаниях Минеи служебной на октябрь по Иерусалимскому уставу, где под 29-м числом упоминается празднование «Уроша краля, ктитора места сего, паче же новые сей церкви», т.е. Хиландарского кафоликона, возведённого по его инициативе. Но память тогда не отождествлялась с Милутином и переписывалась по инерции, нередко опускалась. В Великом княжестве Московском Милутин получил большую известность в начале 1520 гг., когда в Москву были принесены, по всей видимости, с Афона, Жития его сына короля Стефана Уроша III (Стефана Дечанского) и деспота Стефана Лазаревича. Начальная часть первого Жития, в основном, посвящена драматическим взаимоотношениям его героя с отцом, а во втором Милутин упоминается в родословце сербской династии Неманичей с определением «Баньский краль». Оба памятника получили распространение в рукописной традиции Московской Руси XVI в. Сведения из них были включены в сокращённом виде в «Русский Хронограф», составленный между 1516 и 1522 гг. в Иосифовом Волоколамском монастыре («Полное собрание русских летописей», том 22, часть 1), и перешли во все позднейшие редакции памятника XVI – первой четверти XVII в. («Полное собрание русских летописей», том 22, часть 2), в «Никоновскую летопись», созданную в 1526–1530 гг. в окружении митрополита Даниила («Полное собрание русских летописей», том 10), и в «Лицевой летописный свод» последней четверти XVI в. Не позднее второй четверти XVI в. большие извлечения из Жития Стефана Дечанского (в том числе повествующие о Милутине) были включены в состав посмертных чудес святителя Николая Чудотворца, причём и на декабрьскую и на майскую памяти. В 1570 гг. тексты этих чудес были проиллюстрированы (в том числе с изображением Милутина) в составе лицевого Жития святителя Николая (Российская государственная библиотека), созданного в мастерских Московского Кремля.