Изначально этот элемент епископского костюма назывался «cidaris», «corona», «infula» или «cophia» («cucufa»). Употребление термина «митра» по отношению к литургическому головному убору фиксируется в середине XI в. В 1049 г. папа Римский Лев IX своей буллой даровал привилегию ношения римской митры («romana mitra») Трирскому архиепископу Эберхарду как примасу Бельгийской Галлии. В 1051–1052 гг. такое же право было даровано кардиналам-пресвитерам диоцезов Безансон и Бамберг, а в 1063 г. – аббату монастыря святого Августина в Кентербери. К XII в. митра стала повсеместно использоваться в католической церкви в составе чина епископской ординации. Наряду с духовными лицами (епископами, аббатами, кардиналами) в XI–XV вв. митрой папа Римский награждал светских правителей в знак особых отношений с апостольским престолом, а также они использовались в чинах светской коронации. Классическая латинская митра («simplex» – «простая») имеет коническую или зубчатую форму, обшита шёлком белого цвета, нижний край тульи («in circulo»), а также конический верх или зубчатый выступ («in titulo») перпендикулярно по отношению к нижнему краю декорированы лентой или вышитым узором, сзади к митре крепятся две свисающие ленты («fasciae», «vittae», «penduli», «fanones», «infulae»), концы которых могут украшать бахрома или кисти. «Рога» («cornua») зубчатых митр изначально выступали слева и справа, но в течение XII в. митру «повернули» и сделали «рога» спереди и сзади. Постепенно митры увеличивались в высоту, а верхняя часть тульи расширялась, приобретая более треугольную форму. С XIII в. исследователям известны митры «auriphrygiata» («расшитая золотом») и «pretiosa» («украшенная жемчугом, драгоценными камнями»), которые использовались во время процессий и для богослужений в периоды Адвента, Великого поста и великих праздников, тогда как простые митры надевали во время преподания благословения, при совершении погребальных чинов и других сакраменталий, в Великую пятницу, а также в присутствии папы Римского. Использование трёх видов митр в зависимости от церковного года и типа службы было зафиксировано в тридентских литургических книгах. В XVII в. получили широкое распространение так называемые итальянские митры – стрельчатой формы, непропорционально большие и тяжёлые, но изощрённо украшенные. Митра не подчиняется общим правилам о литургических цветах. Правила ношения митры описаны в «Понтификале» и «Церемониале». Митры обязательны при совершении таинственных священнодействий (при освящении воды и во время погружения крещаемого в таинстве крещения, во время помазания при конфирмации, во время возложения рук при ординации и проч.), но запрещено их надевать при произнесении молитв мессы и оффиция, их также снимают во время чтения Евангелия.