После поражения, которое Тамерлан нанёс османам под Анкарой (28 июля 1402 г.), Феодор I Палеолог получил возможность вернуться в Мистру. В последние годы правления Феодора I Палеолога столицей Морейского деспотата была Монемвасия, меньше других крепостей пострадавшая от турецкого вторжения. Феодор I Палеолог не имел сыновей, и после его смерти византийский император Мануил II Палеолог (1391–1425 гг.) назначил правителем Морейского деспотата своего десятилетнего сына Феодора II. Регентом при нём стал Мануил Франкопул; сам Мануил II подолгу жил в Морейском деспотате и лично занимался делами Мореи. Новое правительство укрепляло оборону Истма, возобновило прежние попытки расширить территорию Морейского деспотата и вступило в очередную войну с венецианцами. В 1421 г. Феодор II Палеолог женился на Клеофе Малатесте, племяннице папы Римского Мартина V (1417–1431 гг.), и приобрёл в лице понтифика влиятельного союзника. Венецианцы попытались воспрепятствовать успехам Морейского деспотата, заключив союз с графом Кефалинии Карло Токко, но на стороне Феодора II Палеолога активно выступил его брат византийский император Иоанн VIII Палеолог (1425–1448 гг.), приславший в Морейский деспотат своих воинов во главе с братом Константином (в 1448–1453 гг. – византийский император Константин XI). В 1428 г. Константин и его младшие братья Фома и Димитрий стали официальными соправителями Феодора II Палеолога в Морейском деспотате. Когда в 1429 г. Фома Палеолог после краткой военной кампании добился от ахейского князя Чентурионе II Дзаккариа согласия на брак с его дочерью Катериной, Палеологи получали права на наследование владений Ахейского княжества и стали правителями значительных территорий на Пелопоннесе. Эти успехи в 1430 г. были закреплены победой над венецианцами и захватом Патр. Таким образом, весь Пелопоннес (кроме венецианских прибрежных крепостей Модон, Корон и Навплий) вошёл в состав Морейского деспотата. При разделе владений между братьями Фоме досталась северо-западная часть Мореи, его столицей стала крепость Леонтарион, но более энергичный Константин постепенно оттеснил других братьев на второстепенные позиции. В сентябре 1437 г., после отъезда императора Иоанна VIII Палеолога в Италию, Константин стал регентом Константинопольского престола, что дало ему дополнительные преимущества в борьбе за власть в Морейском деспотате. Константин потребовал у Феодора II Палеолога свои уделы в Морейском деспотате и после семилетней тяжбы добился от него согласия. В октябре 1443 г. Феодор II Палеолог покинул Морейский деспотат, получил в качестве компенсации прежние владения Константина в Силимврии (ныне Силиври, Турция); он умер в 1448 г.