В 1176 г. произошёл конфликт Ростиславичей с Черниговским князем Святославом Всеволодовичем, который потребовал себе киевский стол. Князь Святослав занял Киев, но Мстислав Ростиславич с полком пришёл на помощь братьям из Смоленска. Святослав бежал из Киева в Чернигов, но после переговоров Ростиславичи уступили ему Киев, Роман отправился в Смоленск, а Мстислав Ростиславич остался в Киевской земле, получив вновь, как полагают исследователи, княжение в Белгороде. В 1177 г. он просил Святослава Всеволодовича способствовать тому, чтобы великий князь Владимирский Всеволод Юрьевич Большое Гнездо отпустил из плена Рязанского князя Глеба Ростиславича, тестя Мстислава Ростиславича («Полное собрание русских летописей», том 2). В 1179 г. Мстислава Ростиславича к себе на княжение пригласили новгородцы. Согласно киевской летописи, он не хотел уходить из Южной Руси, но братья уговорили его. В ноябре 1179 г. Мстислав Ростиславич занял новгородский стол. Той же зимой совершил большой победоносный поход на чудь (эстов). На обратном пути Мстислав Ростиславич добился того, что его племянник Мстислав (Борис) Романович был принят на псковское княжение. Весной Мстислав Ростиславич собирался пойти на Полоцк против князя Всеслава Васильковича, но, дойдя до Великих Лук, отказался от этого замысла, узнав, что его брат Смоленский князь Роман заключил с Всеславом (который приходился ему зятем) союз. Вернувшись в Новгород, Мстислав Ростиславич заболел и скончался. Погребён в новгородском Софийском соборе «у святыя Богородиця» («Новгородская Первая Летопись»), т.е. в приделе в честь Рождества Пресвятой Богородицы. Мстислав Ростиславич был женат на дочери Рязанского князя Глеба Ростиславича (предположение о том, что это был второй брак, а первой женой Мстислава Ростиславича была галицкая княжна, подтверждений не имеет), имел двоих сыновей, Мстислава (см. Мстислав Мстиславич) и Владимира. Большинство исследователей считало, что старший из сыновей – прославленный полководец Мстислав Мстиславич, но более вероятно исследователей считают старшинство Владимира: только о нём Мстислав Ростиславич перед кончиной просил позаботиться своего воеводу Бориса Захарьича. Эта просьба может свидетельствовать о том, что сын Мстислав Мстиславич либо был очень мал, либо появился на свет уже после смерти отца (в пользу второго варианта говорит отсутствие до XIII в. практики называть сына именем живого отца). Иногда ещё одним сыном Мстислава Ростиславича исследователи считают Торопецкого князя Давида, упоминаемого в новгородском летописании под 1212 и 1225–1226 гг., но это мнение исследователи считают, скорее всего, ошибочным.