Таким образом она способствовала заключению мирного договора Стефана с Сулейманом и добилась временного примирения Стефана с Вуком (после её смерти отношения между ними окончательно испортились) и племянниками Джурджем и Лазарем, сыновьями Вука Бранковича (см. в ст. Бранковичи). Её влияние на государственную политику, общественную и религиозную жизнь государства было весьма значимо и во время присутствия деспота Стефана в стране. Перед смертью она приняла великую схиму с именем Евфросиния и была похоронена в нартексе собора монастыря Любостиня. Хотя сведений о её официальном прославлении не сохранилось, почитание Милицы широко распространилось в Сербии и было тесно связано с почитанием князя Лазаря: её имя неоднократно упоминается во многих богослужебных и четьих текстах, посвящённых мужу. В них рассказывается о её происхождении, жизни с князем, о горе после его гибели и заботах о судьбах детей и Сербии. В похвальное «Слово о святом князе Лазаре» Антоний Рафаил Эпактит включил так называемый Плач княгини Милицы, который считается вершиной средневековой сербской поэзии. По мнению исследователей, в анонимном «Историческом» (повесном) слове о князе Лазаре надгробный плач Милицы над телом мужа «достигает возвышенности классических библейских плачей пророков Иеремии и Давида». В отношении авторства этого слова сербские исследователи долго колебались между Милицей и её старшим сыном, но в итоге остановились на втором варианте. В «Троношском родослове» XVIII в. сообщается о чудесах, которые происходили от мощей Милицы, – истечении святого мира и многочисленных исцелениях. В сербском фольклоре Милица (в соответствии с поздним фольклорным титулом князя Лазаря) устойчиво именуется царицей. В 1942 г. была составлена отдельная служба Милице как преподобной. На Руси почитание Милицы не засвидетельствовано, но она стала здесь известна как жена князя Лазаря благодаря Житию их сына деспота Стефана, принесённому в Москву с Афона в начале XVI в. и получившему в Московской Руси широкое распространение. Известия о ней попали в Русский Хронограф («Полное собрание русских летописей», том 22., часть 1, часть 2), Никоновскую летопись («Полное собрание русских летописей», том 22., часть 1, часть 2) и Лицевой летописный свод. Прижизненные изображения Милицы сохранились в стенописи в ктиторских композициях ряда храмов, где она представлена с мужем и сыновьями, – в Раванице (1382–1385 гг.), на западной стене церкви Николая Чудотворца в селе Рамача близ города Крагуевац (около 1395 г.; изображена в пурпурном облачении и зубчатой, расширяющейся кверху короне; от фигур Лазаря и Стефана сохранились фрагменты) и в нартексе собора в Любостине (написана иеромонахом Макарием из Прилепа между 1402 и 1406 гг.; изображена в парадном одеянии, с нимбом). В росписи собора в Любостине Милица изображена ещё раз в молении (XIX в.?). Иногда образ Милицы включали в состав композиции «Лоза Неманичей» (например, в Добруне, Ораховице и в Соборной церкви в Белграде).