Источники сообщают о постоянной помощи Милицы, как правило, вместе с сыновьями, храмам и монастырям, прежде всего, афонским. Между 1392 (?) и 1402 гг. она дала жалованную грамоту монастырю Хиландар на церковь Введения во храм Пресвятой Богородицы и на несколько сёл на реке Ибар, между 1394 и 1402 гг. – афонскому приморскому пиргу святого Василия (Хрусия) село Ливоча на реке Биначка-Морава. В 1394/1395 г. освободила от податей несколько сёл, принадлежавших Великой Лавре святого Афанасия, а 1 августа вернула этому монастырю земли, которые раньше пожаловала (из-за незнания обстоятельств) хиландарскому духовнику монаху Сисою Синаиту (см. в ст. Синаиты сербские). 8 июня 1395 г. одарила несколькими сёлами афонский монастырь великомученика Пантелеимона (который взял под покровительство ещё князь Лазарь) и подтвердила прежние пожалования этой обители. В 1397 г. восстановила после разграбления монастырь Высокие Дечаны (см. Дечаны) и 9 июня дала ему хрисовул (грамоту), вписанный на конечных листах так называемого третьего Дечанского хрисовула в форме книги. Эта грамота Милицы начинается с развёрнутой литературной аренги учительного характера, а в заключении содержится её молитва о детях: «Умилостивись на грехи мои, укрепи детей моих в благоверии и благих делах, чтобы в богобоязненности послужили Тебе, Богу своему». Милица помогала сыну-князю (с 1402 г. – деспот) в государственных делах. В 1398 г. в сопровождении монахини Евфимии ездила в Серры к султану Баязиду I, чтобы добиться у него прощения для сына Стефана. Сербские вельможи (воеводы) Новак Белоцерквич и Никола Зоич донесли султану о тайных переговорах сербского князя с венграми, надеясь получить за это статус самостоятельных вассалов османов. Баязид I обвинил Стефана в поражении османского войска, которое оно потерпело в Боснии. Миссия монахинь при поддержке Оливеры завершилась удачно: Баязид I не стал наказывать сербского князя (согласно его Житию, султан ограничился выговором, подчеркнув ненадёжность венгров как военных союзников). Во время той же поездки Милица добилась от султана разрешения перенести из города Видина в Сербию мощи преподобной Параскевы (Петки) и положила их в монастыре Жупаневац, затем в Любостине. В 1402 г. Милица управляла страной, когда Стефан принимал участие в военных действиях османов против эмира Тимура (Тамерлана). В 1403 г. вновь ездила ходатайствовать за сына перед османским султаном Сулейманом, одним из наследников Баязида I. В этот период младший сын Милицы Вук собирался перейти на сторону османов, поэтому мать поехала в Серры, чтобы «сдаться добровольно» султану, вернуть младшего сына и помирить его со Стефаном. Поездка к османскому двору была весьма опасной из-за возможного гнева султана и разбоев на дорогах. Главной её целью было снятие обвинений со Стефана в неверности и укрепление его отношений с султаном. Как только ей удалось при османском дворе добиться успеха, туда для продолжения переговоров приехал Стефан.