Эту задачу облегчали особые камни или колонны – милиарии; их устанавливали на дорогах через каждую тысячу шагов (римская миля = около 1,5 км). В надписи из Поллы (Кампания, Италия; конец II в. до н.э.), прославляется претор, построивший дорогу от Капуи до Регия (ныне Реджо-ди-Калабрия), и обозначены расстояния между её основными пунктами. В период принципата в связи с увеличением территории Римского государства, ростом бюрократического аппарата и учреждением государственной курьерской службы (cursus publicus) возросла необходимость упорядочить географические знания об империи. Император Октавиан Август поручил зятю Марку Випсанию Агриппе описать владения Римской империи. Результаты этой работы были выставлены в портике Випсании в Риме в виде эпиграфических надписей (commentarii) и, возможно, карты мира (некоторые исследователи представили аргументы против существования так называемой карты Агриппы). В заметках Агриппы приведены сведения о размерах римских провинций, протяжённости побережья, крупнейших реках, горных системах, городах, однако об описании дорог данных нет. К I–IV вв. исследователи относят несколько эпиграфических итинерариев, находившихся чаще всего на дорожных указателях. В термальных источниках Викарелло на берегу озера Браччано близ Рима (в древности источники были известны как Аполлоновы воды (Aquae Apollinares)) были найдены четыре серебряных кубка цилиндрической формы (высотой от 9,5 до 15,3 см; в настоящее время хранятся в Национальном музее в Риме), которые, как полагают исследователи, бросали в воду с вотивными целями. На кубках представлен (с незначительными вариациями) маршрут от Гадеса (ныне Кадис, Испания) до Рима с указанием больше сотни промежуточных пунктов и расстояний между ними (в римских милях). Перечни названий на всех кубках записаны в четыре столбца и отделены друг от друга изображением коринфских пилястр. Оформление и форма кубков дали исследователям основание предположить, что надписи были скопированы с несохранившегося дорожного указателя, стоявшего в Гадее, который в Античности считался крайней западной точкой Ойкумены. Предлагались различные варианты датировки кубков – от I в. до н.э. до IV в. н.э., наиболее убедительной исследователи считают датировку временем правления императора Августа или императора Домициана. В надписях на кубках встречается самый ранний из известных исследователям случай употребления слова «итинерарий» (на трёх кубках из четырёх, в формах itinerarium и itinerare). Исследователям известно также о нескольких более кратких итинерариев на фрагментах дорожных указателей, обнаруженных в Валенсии (Испания; утрачен), в Отёне (Франция), в Тонгерене (Нидерланды) и в окрестностях Юнглинстера (Люксембург). На территории Восточной Римской империи аналогичный памятник был обнаружен в 1993 г. на месте древнего города Патара (южное побережье иля Анталья, Турция). На основании 53 найденных фрагментов реконструирован прямоугольный каменный монумент (2,35х1,6х5,5 м), на трёх плоскостях которого имелись надписи на греческом языке: на фронтальной стороне – прославление римского императора Клавдия, на боковых – сообщение о том как император Клавдий поручил Квинту Веранию, первому наместнику Ликии, провести ревизию дорог в провинции; её результаты представлены в виде трёх маршрутов, начинавшихся в Патаре. Расстояния между пунктами указаны не в римских милях, а в греческих стадиях.