Г.В. Есипов тяготел к исторической беллетристике и биографическому жанру, часто использовал в сочинениях архивные документы (в пересказе и в точном воспроизведении). Исследователи отмечают, что созданные Г.В. Есиповым биографические очерки отличаются полнотой сведений и богатством деталей, в то же время критики отмечали произвольный выбор источников. Насыщенность работ Г.В. Есипова фактическим материалом, строгость комментария сочетались с занимательностью сюжетов и лёгкостью изложения, что выдвинуло его в первый ряд популяризаторов отечественной истории. Г.В. Есипов публиковался в газетах «Русская речь», «Русские ведомости», журналах «Отечественные записки», «Русский архив», «Русский вестник», «Русская беседа», «Русская старина», «Исторический вестник» и др. Большая часть опубликованных в периодических изданиях очерков вошла затем в сборники: «Люди старого века: Рассказы из дел Преображенского приказа и Тайной канцелярии» (СПб., 1880 г.), «Тяжёлая память прошлого: Рассказы из дел Тайной канцелярии и других архивов» (СПб., 1885 г.). Г.В. Есипов уделял большое внимание публикации исторических источников, под его руководством были подготовлены: «История Выговской старообрядческой пустыни» (СПб., 1862 г.), «Сборник выписок из архивных бумаг о Петре Великом» (М., 1872 г., два тома), «Придворный месяцеслов… 1789–1790» (СПб., 1889–1890 гг.), «Камер-фурьерский церемониальный журнал» за 1774 г. (СПб., 1864 г.), за 1775–1798 гг. (СПб., 1878–1897 гг.) и др. Г.В. Есипов, использовав богатый документальный материал, представил образ России, которая вынесла на себе всю тяжесть петровских реформ. Введённые им в оборот материалы политического сыска обратили внимание на такой не исследованный до той поры феномен, как внутренняя оппозиция реформам большой части населения (в том числе духовенства). Огромное значение для изучения народной религиозности имело установление Г.В. Есиповым большой роли колдовских практик в бытовой жизни в России XVII–XVIII вв. Г.В. Есипов ввёл в научный оборот факты, раскрывающие духовный мир и повседневную жизнь старообрядцев в период активного преследования их со стороны государственной и церковной властей. На фоне усилившегося в 1860 гг. общественного интереса к истории раскола работы Г.В. Есипова получили отклики Льва Николаевича Толстого, Ивана Сергеевича Тургенева, Николая Семёновича Лескова, Павла Ивановича Мельникова (Печерского), Михаила Евграфовича Салтыкова-Щедрина, Александра Николаевича Пыпина. Большая часть архива Г.В. Есипова хранится в Отделе рукописей Российской национальной библиотеки, коллекция собранных им исторических документов находится в Российском государственном историческом архиве.