Текст с рассказом о предсмертных наставлениях Моисея Иисусу Навину был обнаружен А.М. Чериани в 1861 г. в Амвросианской библиотеке в Милане в единственной латинской рукописи VI в. Палимпсест не имеет окончания (могло быть утеряно от трети до половины текста памятника) и содержит множество лакун. Латинский текст переведён с греческого языка. Исследователи полагают, что языком оригинала был еврейский или арамейский. В «Стихометрии» патриарха Никифора указано два апокрифа – «Успение (Вознесение) Моисея» и «Завещание Моисея». Уже в древности произошло либо смешение этих апокрифов, либо включение одного из них в состав другого. Во всяком случае, Геласий Кизический цитирует фрагмент как часть «Успения Моисея». В настоящее время «Успение (Вознесение) Моисея» считается утерянным (за исключением небольших цитат). Однако А.М. Чериани полагал, что нашёл «Успение (Вознесение) Моисея», и под таким названием текст «Завещания Моисея» получил распространение в учёной среде. Сомнения исследователей в том, что данный памятник является апокрифом об «Успении (Вознесении) Моисея», связаны с тем, что речь в нём идёт о наступлении естественной смерти, а не о чудесном взятии на небеса. В основе сюжета – история из Втор. 31–34. Повествование начинается с того, что Моисей назначает Иисуса Навина своим преемником и раскрывает ему замысел Божий о спасении. Рассказывает о завоевании Ханаана, о правлении судей, о появлении царя, об отступлении Израиля и Иуды от Бога и о Вавилонском плене. Далее Моисей пророчествует о покаянии 12 колен. Говорится о ходатае (как полагают исследователи, Данииле), который будет постоянно молиться об Израиле, и Бог восстановит Израиль с помощью языческого царя Кира. Однако затем последует второй период апостасии, правление хасмонеев и Ирода Великого. Последнее событие, которое предсказывается, – сожжение части храма «царём запада» (речь идёт о подавлении восстания Квинтилием Варом в 4 г. до н.э.). Поколение того времени будет управляться безбожными лицемерами. За их грехи начнётся последнее гонение на Израиль. Праведный человек по имени Таксо и семь его сыновей будут поститься и уйдут в пещеру, предпочитая умереть, но не преступить закон. Бог отомстит за смерть невинного праведника. Избранный народ будет восстановлен среди вселенского хаоса. Далее говорится о плаче Иисуса Навина о надвигающейся смерти Моисея. В последних словах Моисей уверяет Иисуса в непреложности исполнения божественного замысла, основанного на завете, и напоминает главный принцип Второзакония – тот, кто повинуется закону, будет процветать, а тот, кто не повинуется, сам лишает себя обещанного возвышения над народами в конце времён. Поскольку Иерусалим в тексте называется «колонией», «Завещание Моисея», по мнению исследователей, могло быть написано после 135 г. до н.э.