Крестоносцы наносили удар по Чехии с двух сторон – с северо-востока и с юга. Ян Жижка во главе армии таборитов подошёл к Праге намного раньше своих противников, но не стал располагать свои войска в самом городе за его крепостными стенами. Для походного лагеря он выбрал Виткову гору вблизи столицы, к которой она была обращена своим восточным склоном. Протяжённость горы составляла 4 км. Табориты укрепились на вершине Витковой горы, построив со стороны Праги два деревянных сруба, которые укрепили ещё стенами из камня и глины, и выкопав глубокие рвы. Получилась небольшая полевая крепость. После этого чешские воины стали ждать нападения рыцарей-крестоносцев. Первую неприятельскую атаку отбил отряд таборитов, вооружённый тяжёлыми крестьянскими цепами для молотьбы зерна. Когда последовала вторая атака рыцарей на вершину горы, то на помощь войску Яна Жижки пришли жители Праги, среди которых оказалось большое число лучников. Пражане до этого наблюдали за ходом боя с крепостных стен и башен. В итоге сражение на Витковой горе закончилось полной победой таборитов и горожан. После этой неудачи немало германских феодалов со своими отрядами покинуло императорское войско. Сигизмунд I счёл за лучшее оставить Прагу и уйти в свои владения. Победа чешских воинов у Витковой горы над превосходящими силами рыцарей-крестоносцев прославила военного вождя гуситов и продемонстрировала его полководческие способности. Своё гетманство Ян Жижка начал с реорганизации войска таборитов. Под его руководством гуситы создали постоянную армию, набиравшуюся из добровольцев. Командиры отрядов (гетманы) были выборными. Гуситская армия существенно отличалась от войск крестоносцев. Главной её силой являлась не тяжеловооружённая рыцарская конница, а хорошо организованная пехота. Первичной тактической единицей гуситской армии стала повозка с «экипажем» в 18–20 человек: командир, два стрелка из аркебуз или пищалей, 4–8 лучников, 2–4 цепника, сражавшихся в бою тяжёлыми крестьянскими цепами, четыре копейщика, два щитника, прикрывавших в бою большими деревянными щитами лошадей и людей, два ездовых, управлявших лошадьми и сцеплявших повозки на стоянке. Повозки организационно объединялись в десятки с общим командиром, а десятки – в ряды, более крупные воинские отряды. Ряды как тактическая единица гуситской армии могли самостоятельно решать боевые задачи. Вся пехота делилась на тактические единицы – полусотни. Гуситской пехотой командовал гетман. Конница у гуситов была лёгкая и немногочисленная, в отличие от рыцарской. Она обычно составляла в сражении резерв главнокомандующего и использовалась для ведения контратак и преследования разбитого неприятеля. Гордостью армии Яна Жижки была артиллерия, состоящая из полевых и осадных орудий. К первым относилась короткоствольная гауфница (гаубица), стрелявшая каменными ядрами, и длинноствольная «тарасница» на деревянном лафете, стрелявшая каменными и железными ядрами. Одно такое полевое орудие приходилось на пять повозок. Главным осадным орудием были бомбарды калибром до 850 миллиметров (по одной на ряд) с дальностью стрельбы 200–500 м. Гуситы с успехом применяли свою многочисленную артиллерию в столкновениях с тяжёлой конницей неприятеля, которая на поле брани не отличалась манёвренностью и была хорошей мишенью. Обычно армия гуситов состояла из 4–8 тыс. человек – хорошо обученных, дисциплинированных и организованных. Однако в случае необходимости Ян Жижка мог призвать под свои знамёна значительно больше гуситских воинов, прежде всего, ополченцев из ближайших городов и селений.