Указывая на апостольское преемство и полноту священства не только Римского епископа, но и каждого из епископов, «Lumen gentium», с одной стороны, придаёт их служению значительную самостоятельность, ограничиваемую верховной церковной властью «в известных пределах ради блага Церкви и верных» лишь в исключительных случаях. Власть (potestas) епископов проистекает из таинства, а не из назначения Римским папой, поэтому является «собственной, ординарной и непосредственной» и осуществляется лично: как наместники и посланники Христа они правят порученными им отдельными церквами (Ecclesiae particulares), «в которых и из которых состоит единая и единственная вселенская [catholica] Церковь»; епископами управляется (dirigitur) также каждая евхаристия, совершаемая в собраниях верующих на местах. На этих основаниях «их не следует рассматривать как наместников Римского понтифика». С другой стороны, по образу единства апостолов во главе с апостолом Петром епископат образует коллегию под верховенством папы и связан узами единства и взаимного общения. При этом «Lumen gentium» подтверждает и оставляет в неприкосновенности абсолютное первенство (primatus) «полной, верховной и универсальной», свободно и независимо осуществляемой учительной и юрисдикционной власти Римского первоиерарха над всеми членами церкви в силу его должности (muneris). Папа представлен зримым началом и основой единства, конституирующим и объединяющим принципом епископата и, следовательно, всей церкви. Коллегия епископов обладает безошибочностью учительства и церковной властью «лишь совместно с Римским понтификом» и никогда без него или без его согласия. То же относится и ко вселенским Соборам. Поэтому в отличие от отношений внутри собрания апостолов общение коллегии епископов с папой Римским является в строгом смысле общением иерархическим (communio hierarchica). Первенство и вселенское председательство кафедры Петра должно также объединять литургические, духовные, богословские и канонические традиции отдельных церквей, скрепляя их единой верой и единым устроением (constitutione), и одновременно оберегать их многообразие (varietates), следя, чтобы оно не препятствовало, но, скорее, способствовало единству. Миряне (laici) в «Lumen gentium» впервые признаны полноценной, органической составляющей церкви. Между ними и пастырями должно происходить тесное взаимообогащающее общение, царить уважение к личной свободе, «истинное равенство в отношении достоинства и общего всем верующим труда по созиданию Тела Христова». Мирянам отводится активная роль, поднимается тема апостольства мирян, которой будет посвящён соборный декрет «Apostolicam actuositatem». Став через крещение «участниками священнического, пророческого и царского служения Христа», миряне призваны стяжать Царство Божие, возвещать Евангелие и обеспечивать своей праведной повседневной жизнью действенное присутствие церкви в мире, исполняя спасительную христианскую миссию по его освящению «как бы изнутри»; им дана возможность выполнять некоторые церковные служения.