Первое упоминание об Аксумском царстве относится к третьей четверти I в. н.э. Согласно приписываемому Арриану (II в.) «Периплу Эритрейского моря», его правителем был тогда Зоскал. Своим появлением это государство было обязано развитию международной торговли в бассейне Индийского океана, в которой оно принимало активное участие, и прибылям от этой торговли, составлявших основной источник его доходов. Следующим после Зоскала правителем Аксума, царствование которого исследователям удалось датировать, был Гадара. На рубеже II–III вв. он заключил союз с сабейским царём Алханом Нахфаном и начал проводить политику активного вмешательства Аксумского царства в дела Южной Аравии. На протяжении 70 лет он и его преемник Азба (середина III в.) и соправители Датвинес и Закринес (или Зафринес; 260 гг.) стремились установить свою гегемонию над этим регионом, но успеха не достигли, и после 270 г. вплоть до начала VI в. всякие упоминания об участии эфиопов в войнах на юге Аравии исчезают из источников. Обмен посольствами между Аксумом и Химьяром происходил и позднее (по крайней мере, до середины IV в.). Автором скопированной Косьмой Индикопловым греческой надписи на спинке трона из Адулиса (так называемой Monumentum Adulitanum), в которой сообщается о подчинении власти Аксума многочисленных народов Африканского Рога, Нильской Эфиопии (Нубии) и ряда племён западного побережья Аравии, был, скорее всего, Гадара или один из его непосредственных предшественников на аксумском престоле, например, «царь царей аксумитов» Сембрут. Небольшая греческая надпись, датированная 24-м годом его правления, происходит из Дакки-Махари (современный Дэкэмхаре, Эритрея), но исследователи не исключают, что Сембрут правил не до, а вскоре после Гадары. По свидетельству арабского историка Мани, в середине III в. Аксум наряду с Римской империей, Ираном и Китаем являлся одной из мировых держав. Об экономической мощи Аксума свидетельствует чеканка им собственной полновесной золотой монеты с конца III до начала VII в. Городов в Аксумском царстве было относительно немного, помимо столицы и Адулиса в источниках упоминаются всего два центра городского типа: Колоэ, рынок слоновой кости, с которым пытаются отождествить современную Матару или Кохайто, и Маста, остающаяся нелокализованной. Судя по титулатуре правителей Аксума в сабейских надписях (царь хабашат и аксумитов), этническое ядро государства в этот период составляли не только собственно аксумиты, но и племя (или группа племён) хабашат (см. Абиссиния). Диалект племени геэз, покорённого царём – автором Адулисской надписи, стал наряду с греческим государственным языком Аксумского царства.